豆腐の製造過程でできるもので、豆乳、調整豆乳、豆乳飲料の３種類があります。
豆乳は原材料がダイズ、ダイズ固形分（製品から水分を除いた残りダイズ成分の量）が８％以上のものです。調整豆乳はダイズ固形分が６％以上、植物油、糖、カルシウムなどの添加が認められているものです。 豆乳飲料は豆乳、または調整豆乳を５０％以上含むものです。
豆乳は日持ちしにくいものなので、家庭ではその日のうちに使い切ることが一番よいのですが、密閉して冷蔵庫で１〜２日は保存できます。
ダイズたんぱく質、ダイズオリゴ糖、イソフラボン、鉄が豊富です。ダイズたんぱく質に血中コレステロール値を下げる働きがあります。またオリゴ糖は腸内細菌であるビフィズス菌の働きを活性化するので腸内環境を健康にし、便通をよくします。
豆乳はダイズの味が濃厚なので慣れない人には飲みにくいかもしれません。初めて飲む人は調整豆乳や豆乳飲料から試すとよいでしょう。 スープやドレッシング、ケーキ、ゼリーなど料理に利用してみるのもおすすめです。